روبو خپل

[Modj]

تصمیم دارم یک روبات ساده 3 چرخ که با گوشی موبایل کنترل بشه رو بسازم.
اسمش رو هم همینطوری میگذارم :
robo khepel 

[Modj]

خوب بعد از مدتها که سرم شلوغ بود، امروز می خوام نوشتن رو کمی شروع کنم
برای ساخت این رباط، به خاطر سادگی کار، فکر کنم خانواده AVR از همه بهتر باشه . به خاطر ورودی خروجی های کمی هم که نیاز هست، میکرو کنترلر ATMEGA8 رو ترجیح می دم
سرعت بالایی که داره و مبدل آنالوگ به دیجیتالش به علاوه eeprom داخلی و اینکه برای این کار ساده میشه حتی بدون کریستال اون رو استفاده کرد تا crystall فضای بیهوده اشغال نکنه، باعث این انتخاب من نسبت به بقیه خانواده های موجود توو بازار ایران ( PIC و mcs51 بیشتر) شد.
 
خوب فعلا 2 تا موتور کوچولو هم براش در نظر میگیرم و اگر به مرور دیدم کم هست، مواردی رو اضافه می کنم.
برای این 2 تا موتور ، درایور ساده l293d رو استفاده می کنم ، چون هم کم حجم هست هم ارزون (توو این تاریخ حوالی 1300 تومن قیمت دارم ) و اینکه بعید می دونم بیشتر از این رو نیاز داشته باشیم ! والبته هر 2 تا موتور رو هم می تونه به تنهایی درایو کنه

[Modj]

برای اینکه هدفی رو هم فعلا داشته باشم، اون رو به صورت یک رباط تعقیب کننده خط یا همون line follower  می سازم
اما سعی می کنم کلا طوری باشه که هر جوری هم خواستیم بتونم تغییرش بدیم
به مرور استفاده از گوشی موبایل برای کنترل اون رو هم اضافه می کنم.
یکی از خصوصیات لنت سیاه رنگ معمولی ای که توو بازار می تونین تهیه کنین این هست که نور مادون قزمر رو با درصد جذب بالای 90% توو خودش جذب می کنه !
شاید جاب باشه بدونین نور مادون قرمز با وجودی که برای چشم نامرئی هست، اما برای دوربین ها دیجیتال به صورت نور سفید دیده می شه !
دوربین گوشی موبایل، دوبین عکاسی دیجیتال ، MP4 player یا حتی web cam شما می تونن نور اون رو نشون بدن !
برای اینکه بتونین این مورد رو بهتر ببینین، جالبه بدونین امروزه اکثر کنترل های تلویزیون ها از نوع مادون قرمز هست، سر کنترل رو طرف خودتون بگیرین و یکی از دکمه ها رو بزنین، چیزی نمیبینین، حالا دوربین به فرض گوشی موبایلتون رو طرف اون بگیرین، یکی از دکمه ها رو بزنین، توو تصویری که میبینین، انگار یک LED سفید رنگ روشن شده !

[Modj]

LED فرستنده مادون قرمز مثل LED نورانی معمولی توو مغازه های الکترونیکی فروخته میشه .
و حتی مثل همون LCD معمولی هم درایو میشه !
یعنی کافیه اون رو با یک مقاومت حساب شده ( می تونین 100 الی 220 اهم بگذارین برای 5 ولت، اما دقیقترش به نوع فرستنده اتون بستگی داره ) اون رو به تغذیه وصل کنین
باز هم نور اون با چشم دیده نمی شه که با دوربینی که دارین می تونین روشن بودن اون رو چک کنین
یک صفحه کاغذ بردارین و نور LED رو به سمت کاغذ بگیرین و با دورین چک کنین، چیزی که میبینین باز تابش نور از روی کاغذ به شکلی هست که انگار یک LED سفید رنگ رو روشن کردین و روی صفحه انداختین
حالا یک تیکه لنت سیاه رو روی کاغذ بچسبونین، نور LED رو اونجا بندازین ، با دوربین چک کنین. میبینین که اون قسمت که لنت داره، نور رو کاملا جذب خودش می کنه و انگار تاریکی محض هست ! ولی بقیه جاها نور رو پس می زنن
 
 
LED گیرنده مادون قرمز، باید توو حالت معکوس بایاس بشه، در حقیقت جریان معکوس عبوری از اون متغیر هست و به میزان نور مادون قرمزی که بهش می رسه بستگی داره ! به عبارتی اگر نوری به گیرنده مادون قرمز نرسه، توو بایاس معکوس، جریان خیلی کمی ازش عبور می کنه، اما اگر مقداری نور به اون برسه، این جریان زیاد میشه.
اگر اون رو توو بایاس معکوس با مقاومتی ( باز هم این مقاومت باید بسته به مدل گیرنده محاسبه بشه، اما چون مدلهای موجود توو بازار شماره و حساب کتاب ندارن، می تونین مقاومت 1 تا 10 کیلو اهمی رو تست کنین تا بهترین جواب رو بگیرین ) سری بشه و 2 سر اونها به ولتاژی وصل بشه. بسته به سدت نور مادن قرمزی که به گیرنده می رسه،ولتاژ 2 سر مقاومت تغییر می کنه ( چون این LED هست که میزان جریان رو کنترل می کنه و با تغییر جریان، R* I  ولت توو 2 سر مقاومت ظاهر میشه )
 
حالا اگر یک فرستنده مادون قرمز رو کنار یک گیرنده مادون قرمز طوری قرار بدین که نور های بازتابشی فرستنده به گیرنده برسه. اگر این مجموعه روی قسمت سفید زمینه باشه، تمام نور بازتابش میشه و گیرنده اجازه عبور جریان بیشتری می ده و ولتاژ بیشتر 2 سر مقاومت ظاهر میشه !
اگر ببرین روو لنت سیاه یا کلا رنگ سیاه که جذب کننده نور هست، چون نوره حذب میشه و به گیرنده نمی رسه، جریان کمتری عبور می کنه و ولتاژ 2 سر مقاومت کم میشه !
با سنجیدن ولتاژ 2 سر مقاومت، میتونین بفهمین روی خط سیاه حرکت می کنین یانه !

[sareh]

مدير جون  چه اسم رباتت خوش دله !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
جالبه ! خيلي ! طريقه ي كنترل كردنش روباگوشي مبايل هم ميگين !؟؟؟ ممنون !

[Modj]

فعلا برای ویندوز موبایل آمادش کردم، به یک AUBTM 22 عوضش کردم ( ماژول قبلی رو دیگه نتونستم پیدا کنم ) یک میکروکنترلر داره روی رباط که فرمان هاش رو از طریق پورت سریالی که AUBTM می سازه، دریافت می کنه . برای این جور پروژه های دارم یک بخش ثابت توی سایت ایجاد می کنم تااینها رو به صورت مقاله بگذارم، اما تا حاضر شدن اون ، فعلا هر سوالی دارین اینجا میتونم جواب بدم

[sareh]

خوب من اصلا با اين aubtm  اشنايي ندارم ! !!!!!!!!!!!!
 

[Modj]

اینجا برلش یک تاپیک هست :
http://modj.ir/forum/index.php/topic,90.0.html
اگر چیزی تووش ناقص هست بگین تا بنویسم

[sareh]

ممنون !!!!!!!
یه چیزایی فهمیدم !
 
میشه یه لطفی کنین و یه توضیحاتی رو به صورت کلی در مورد ماژولها و این ماژول بزارین !
ببخشید ها ! ولی به خدا الان شدم شبیه بچه هایی که فقط از روی نوشته ها مینویسن ولی نمیدونن الف و ب یعنی چی ؟؟؟؟؟؟؟؟!!

[Modj]

من وقتی که سوال پرسیده میشه خوشحالم میشم ! از اینکه خیلی ها فقط عضو میشن اما چیزی نمیپرسن ناراحتم !!!
 
این ماژول ها رو اگر سیستمی که امکان استفاده از SPP رو داشته باشه باهاشون سینک بشه، توی اون سیستم یک پورت سریال نصب میشه.
یعنی خیلی از گوشی ها بلوتوث دارن، اما از بلوتوث به فرض فقط برای هندزفری می تونن استفاده کنن. اگر گوشی اصطلاحا هوشمند باشه و پشتیبانی از SPP هم داشته باشه، توی اون گوشی هم میشه از این پورت سریال برای برنامه نویسی و ارتباط استفاده کرد.
 
هر اطلاعاتی که به پورت سریالی که به صورت مجازی نصب شده ارسال بشه، روی پایه های خروجی این ماژول ارسال میشن.
 
 
یعنی :
شما با گوشی، کامپیوتر، کامپیوتر های جیبی یا هر وسیله ای با بلوتوث این ماژول ارتباط برقرار می کنین. توی این گوشی یا ... یک گورت سریال شناخته میشه، برنامه ای مینویسین که خیلی ساده مثل RS232 کامپیوتر روی این پورت سریال اطلاعاتی که لازم دارن رو بفرسته.  پایه های Tx Rx میکرو رو به پایه های متناظر توو ماژول وصل میکنین ! به همین سادگی
وقتی مثال عملیش رو بگذارم فکر کنم راحتتر متوجه کل موضوع خواهید شد

[v57ali]

با سلام
دوست عزیز مثال عملی این پروژه را کجا می توانم پیدا کنم. بیشتر قسمت میکرو و ارتباطش با ماژول بلوتوث (هم مدار و هم کدهای میکرو) را می خواهم.
پیشاپیش از شما به خاطر توجهتان متشکرم.

[Modj]

سلام
این پروژه به همراه پروژه های  خیلی زیاد دیگه به دلیل اینکه فعلا تعداد کاربر های انجمن خیلی کم هست و تقریبا هفته ای 3 پست جدید در انجمن ایجاد میشه ، به صورت مکتوب در نیومدن ! بیشتر این پروژه ها به جای اینکه گروهی انجام بشن به صورت تک نفره بوسیله خودم دارن اجرا میشه که اون یعنی به جای برخورد با قضیه به صورت انجمن ( محل مشورت عمومی و کار گروهی ) باید با اونها به صورت وبلاگ ( محل دست نوشته های تک نفره !!! ) برخورد کنم که خوب فعلا قصد وبلاگ نویسی ندارم !!!!

البته توو 2 هفته آینده خبر های خوبی در مورد سایت و انجمن هست و تغییرات مفید و جالبی ایجاد میشه. در همین حد فعلا اشاره می کنم که تصمیم دارم کلیه این قبیل پروژه ها رو به صورت کیت مانند ارایه کنم.

در این لحظه اگر سوالی در این باره دارین ( با در نظر گرفتن اینکه 3 روز آینده رو مسافرت هستم و ممکنه دیر جواب بدم ) می تونین توو بخش های مربوطه تاپیک ایجاد کنین و فعلا اونها رو بپرسین تا زمانی که انشالله عمری برام باقی باشه و بتونم تغییرات رو شاهد باشین