servo motor

[Modj]

سروو موتور اسم 2 دسته موتور هست، یک سری ساختاری نزدیک به step motor ها دارن و  کمی درایور و سایر مواردشون سخته، چرخش کامل با سرعت بالا و تغریبا کنترل کاملتری  دارن و می شه نوعی فید بک رو هم از ساختار داخلی اون گرفت. اما اینجا می خوام راجع  به سروو هایی صحبت کنم که توو رباتیک استفاده می شن.
این نوع سروو نمی تونه چرخش  کامل داشته باشه و فقط زاویه خاصی رو می زنه ( مثلا 180 درجه ) . مدار کنترل داخلی  داره و سیگنالهای ساده ای برای کار کردن نیاز داره.


معمولا 3 سیمه هستن . یک سیم GND  و اون یکی VCC هست  . تغذیه اونها اکثرا نزدیک به مدارات TTL و معمولا حوالی 5 ولت هست ( بسته به نوع  موتور فرق می کنه اما اکثرا 4 ال 6 ولت رو جواب می دن ) پایه سوم نیاز به یک سیگنال  مربعی داره. عرض این سیگنال باید 16 الی 20 میلی ثانیه ( بسته به نوع سروو که توو  دیتاشیتش خواسته می شه ) هست، بخشی از این زمان ( میانگین 18ms در نظر میگیریم ) 1  و بخش باقیمونده 0 خواهد بود . مدت زمان 1 بودن این پالس، زاویه موتور رو تعیین می  کنه .
برای اینکه کامل متوجه این زمانبدی بشیم، روی یک موتور نمونه اون رو توضیح  می دم :

معمولا این موتورها وقتی 1.5ms پالس 1 باشه و باقیمونه رو 0 باشه،  در وسط ترین زاویه ممکنه می ایستن ( که ما اون رو 0 درجه در نظر میگیرم )


بسته به نوع موتور، اگر پالس 1ms ( یا توو مدل های  موجود در بازار 0.5ms ) باشه، موتور به حداقل زاویه خودش ( مثلا -90 درجه ) می ره 


اگر پالس ما 2ms ( یا توو مدل های موجود توو بازار  2.5ms ) باشه، موتور به حداکثر زاویه خودش ( مثلا +90 درجه ) می ره




دلیل اینکه من توو اکثر حرفهام از کلمات مثلا  یا تقریبا استفاده کردم این هست که ساختار این موتور ها با هم متفاوت هستن و بسته  به مدل اون هست که این زمانبندی ها تعیین میشه. کافیه اسم موتور رو جستجو کنین و  دیتا شیت اون رو بدست بیارین تا بتونین به راحتی این زمانبندی ها رو از روی اعمال  کنین

[Modj]

ساختار داخلی این موتور ها توو عکس های زیر نشون داده شده، یک پتانسیو متر زاویه  موتور رو می خونه و مدار فیدبک بسته به پهنای باند پالسی که می گیره ، زاویه رو  اعمال می کنه



می تونین با شکستن زایده ای که برای عدم چرخش این  موتور ها در نظر گرفته شده، از این موتور ها ( که گیربکس خوبی دارن ) برای مصارف  معمولی هم استفاده کنین

[Modj]

سعی می کنم توو بخش میکرو کنترل ها نمونه برنامه هایی برای اینها بگذارم ، اما اگر  مدار تست سروو موتور می خواین، می تونین به عنوان مثال از مدار زیر استفاده کنین 
(توجه کنین که این مدار با عرض 20 میلی ثانیه، پالسی بین 1.1 تا 2.2 ثانیه می  ده . ممکنه این زمان تمام زاویه های موتور شما رو پوشش نده. اما همینکه ببینین  موتور چطوری می چرخه کافیه ... )
 

اين عكس كوچك شده، براي ديدن آن در ابعاد اصلي  اينجا را كليك كنيد. سايز اصلي عكس 618x367 وحجم آن 8KB مي  باشد.

رباطهای آموزشی زیادی با این موتور ها تولید  شده که نمونه ای ازاونها رو می تونین اینجا ( و با یک جستجوی ساده توو google )  ببینین و از روی اونها ایده بگیرین :